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本发明公开了一种机器人关节，涉及机器人技术领域，包括：机架、输出杆、偏移驱动装置、俯仰驱动装置、万向结构和转动驱动装置，偏移驱动装置和俯仰驱动装置分别能够驱动输出杆绕第二轴线和第三轴线转动，转动驱动装置能够驱动万向结构绕第一轴线转动，万向结构转动转动时带动输出杆自转，第二轴线、第三轴线和第一轴线两两互相垂直且相交于一点；本发明还提供了一种机器人仿生髋关节，包括两个如上所述的机器人关节，两个机器人关节固定连接且对称设置；本发明还提供了一种机器人，包括：如上所述的机器人关节或机器人仿生髋关节；本发明
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113442161 B
(45)授权公告日 2022.08.23
(21)申请号 202110812337.2 审查员 张倩茹
(22)申请日 2021.07.19
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