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本发明提供了一种双臂解魔方机器人及其还原方法,主要由解魔方机械臂、机身机构、末端执行器、附着在机身上的控制箱体组成。机械臂主体部分主要由闭环步进电机、联轴器、气滑环、调零码盘、U型光电开关组成,通过基于Python编制的上位机控制程序，采用多个摄像头和机械臂规律的转动魔方进行颜色采集，采用欧式距离、边缘检测，精准对魔方六个面的六种颜色进行识别，利用伽马非线性矫正来做到降曝，提高亮度。解魔方机器人技术能够通过成套的机械结构设计、电路设计制造、程序设计控制以此培养一名高素质的初步嵌入式人才。其中的各
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113524149 B
(45)授权公告日 2022.08.12
(21)申请号 202110894204.4 (74)专利代理机构 北京正华智诚专利代理事务
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