一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法.pdf

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本发明涉及一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法。末端执行器包括切割装置、引导限位装置、切刀驱动器和RGB‑D相机；切割装置包括左切刀和右切刀；当切刀驱动器的两个夹爪带动左切刀和右切刀闭合时，切割刀片位于刀槽中；且左刀头内端面的摆动垫片与右刀头的位于切割刀片的前侧或后侧的内端面相互接触，以夹持被切断的采摘目标的果梗；RGB‑D相机用于对串番茄的果梗进行检测和定位；引导限位装置包括上圆锥对辊、上摆动支架、固定支架、固定底座、下摆动支架、下圆锥对辊、转轴和阻尼器。本发明解决了串番茄串收采摘中存

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113508686 B (45)授权公告日 2022.04.12 (21)申请号 202110584349.4 B25J 15/00 (2006.01) (22)申请日

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