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本发明实施例公开了一种扫地机器人运动避障及路线控制的方法、装置及扫地机器人，其中，所述方法包括：控制扫地机器人基于第一规划路线进行运动；检测是否存在障碍物，若检测到，控制一个或多个传感器采集障碍物的传感器数据；根据传感器数据确定与障碍物对应的障碍物参数，障碍物参数包括障碍物的大小、区域、类型、位置信息等；确定障碍物对第一规划路线的影响，其中，包括障碍物在地图中的相对位置、以及基于障碍物的第一规划路线中的封闭路线，对未运动的路线部分重新进行路线优化，以获取第二规划路线，根据第二规划路线控制扫地机器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113534820 B
(45)授权公告日 2021.12.14
(21)申请号 202111077265.8 (56)对比文件
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