一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统.pdf

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本发明公开了一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统，属于连续体机器人避障算法领域，所述方法包括：定义腔道口坐标系、末端坐标系和基座坐标系；根据腔道内部环境，设定连续体机器人的目标状态的关节参数，得到目标轨迹；其中，所述关节参数包括弯曲关节段末端切线与基座坐标系{O2}Z轴正方向夹角θi，以及单关节中心轴线在基座坐标系{O2}OXY平面的投影到基座坐标系{O2}X轴正方向的转角将目标轨迹划分为三条首尾相连的圆弧轨迹段，每条圆弧轨迹段分成多段步进运动进行跟随。本发明的轨迹跟随避障算法控制效果好

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113510706 B (45)授权公告日 2022.04.01 (21)申请号 202110810418.9 (56)对比文件 (22)申请日 2021.07.16

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