- 1、本文档共10页,其中可免费阅读9页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统,属于连续体机器人避障算法领域,所述方法包括:定义腔道口坐标系、末端坐标系和基座坐标系;根据腔道内部环境,设定连续体机器人的目标状态的关节参数,得到目标轨迹;其中,所述关节参数包括弯曲关节段末端切线与基座坐标系{O2}Z轴正方向夹角θi,以及单关节中心轴线在基座坐标系{O2}OXY平面的投影到基座坐标系{O2}X轴正方向的转角将目标轨迹划分为三条首尾相连的圆弧轨迹段,每条圆弧轨迹段分成多段步进运动进行跟随。本发明的轨迹跟随避障算法控制效果好
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113510706 B
(45)授权公告日 2022.04.01
(21)申请号 202110810418.9 (56)对比文件
(22)申请日 2021.07.16
您可能关注的文档
- 第四轴力矩电机高速数控转台.pdf
- 一种液压支架连杆的柔性化自动拼点方法.pdf
- 三维点云地图构建方法、系统、电子设备及存储介质.pdf
- 一种多功能超长TiO2-B纳米管材料、制备方法及其应用.pdf
- 一种盘式过滤机的硅藻土回收方法.pdf
- 一种衬套装配工具及其装配方法.pdf
- 一种基于双动力驱动强化传热的重力热管.pdf
- 一种船舶舱门双向止动装置及双向止动方法.pdf
- 一种小型微波通信专用设备.pdf
- 车辆编队跟驰行驶控制方法、系统、设备及存储介质.pdf
- 2023-2024学年广东省深圳市龙岗区高二(上)期末物理试卷(含答案).pdf
- 2023-2024学年贵州省贵阳市普通中学高一(下)期末物理试卷(含答案).pdf
- 21.《大自然的声音》课件(共45张PPT).pptx
- 2023年江西省吉安市吉安县小升初数学试卷(含答案).pdf
- 2024-2025学年广东省清远市九校联考高一(上)期中物理试卷(含答案).pdf
- 广东省珠海市六校联考2024-2025学年高二上学期11月期中考试语文试题.pdf
- 2024-2025学年语文六年级上册第4单元-单元素养测试(含答案).pdf
- 2024-2025学年重庆八中高三(上)月考物理试卷(10月份)(含答案).pdf
- 安徽省安庆市潜山市北片学校联考2024-2025学年七年级上学期期中生物学试题(含答案).pdf
- 贵州省部分校2024-2025学年九年级上学期期中联考数学试题(含答案).pdf
文档评论(0)