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基于弹性力场的蜂群避撞控制方法.pdfVIP

基于弹性力场的蜂群避撞控制方法.pdf

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    本发明公开了一种基于弹性力场的蜂群避撞控制方法，属于无人机编队控制领域。该方法首先获取无人机编队的初始空间位置信息，采用Delaunay图方法构建生成初始无人机编队网格；接着基于全局弹性力场方法构建蜂群弹性抗扰动方程，确定弹性力场边界条件；最后在运动过程中实时计算和调整无人编队内部节点的应飞位置。仿真表明，本发明中所设计的蜂群避撞控制方法有较高的实用性和较好的鲁棒性，能够较好地解决强扰动气流中的无人蜂群飞行避撞控制问题，在无人机蜂群作战、无人机协同搜救、无人机群表演等军事和民事领域有着广阔的应用

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113434966 B (45)授权公告日 2021.11.26 (21)申请号 202110987468.4 (51)Int.Cl.

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