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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种动态避障的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在机器人的行进路径上进行障碍物检测；若检测到障碍物，则通过视觉测量所述障碍物的包络尺寸；若所述障碍物的包络尺寸小于预设的尺寸阈值，则按照预设的跨步步态进行所述机器人的步态规划；若所述障碍物的包络尺寸大于或等于所述尺寸阈值，则按照预设的绕步步态进行所述机器人的步态规划。通过本申请，基于视觉检测障碍物的尺寸，并根据障碍物的尺寸来判定进入的步态算法，跨步步态和绕步步态的规划，增加了双足机器人在复杂障
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113547517 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202010330688.5 B62D 57/032 (2006.01)
(22)申请日 2020.0
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