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本发明属于手术机器人相关技术领域，其公开了一种基于超声伺服手术机器人的坐标标定方法，方法包括：在手术执行末端和探头的斜上方设置立体视觉高精度定位相机，并获取相机坐标系；采用立体视觉高精度定位相机分别对引导架、探头、机械臂末端以及手术执行末端进行拍照，获得相机坐标系下的引导架坐标系、探头坐标系、机械臂坐标系以及手术执行末端坐标系，进一步分别获取探头与引导架、引导架与机械臂基座、手术执行末端与机械臂末端两两坐标系之间的变换关系，将以上变换关系进行相乘逐级变换即可获得探头坐标系与所述手术执行末端坐标系
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113547515 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202110808016.5 (56)对比文件
(22)申请日 2021.07.16
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