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2023-06-23 发布于四川
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本发明涉及一种并联式三轴线性机器人，其包括位于中心轴线外围的三驱动器和运动机构，运动机构包括相对于中心轴线呈旋转对称的三连杆组和其并联组接的端效器，各连杆组由驱动器以直线或旋转方式驱动，使端效器能在三度空间中线性运动；各连杆组包括依序串联的第一连杆至第三连杆，第三连杆枢接端效器，分别枢设于第一连杆、第二连杆、第三连杆及端效器之间的第一旋转接头、第二旋转接头与第三旋转接头相互平行，第一旋转接头至第三旋转接头均与垂直中心轴线的假想平面的夹角为锐角，第一旋转接头与第二旋转接头之间的第一中心距等于第二旋

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113442112 A (43)申请公布日 2021.09.28 (21)申请号 202011348055.3 (22)申请日 2020.11.26 (30)优先权数据 109110614

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