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本发明实施例提供了一种激光雷达标靶检测方法、装置、车辆和存储介质,所述方法包括:在激光雷达标定时,获取所述激光雷达在标靶上的原始点云;提取原始点云在所述标靶上的高反点;通过所述高反点拟合标靶基准平面;按照原光线传播方向在所述标靶基准平面上,重投影所述原始点云生成重投影点云;其中,所述原光线传播方向为所述原始点云对应的光线传播方向;通过所述重投影点云在所述标靶基准平面上对应的位置确定标靶位置。本发明实施例通过采集的点云重新拟合一个标靶平面,以及在重投影时是沿着光线传播的方向进行,可以更准确地检测标
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113513988 B
(45)授权公告日 2023.03.31
(21)申请号 202110785108.6 CN 112400118 A,2021.02.23
(22)申请日
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