一种基于三维点云的跨域协同定位和建图方法及系统.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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一种基于三维点云的跨域协同定位和建图方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于三维点云的跨域协同定位和建图方法及系统。方法包括S1、生成局部配准的点云流、帧间里程计因子和帧间配准因子；S2、构建局部点云片段地图，对局部地图中的点云片段进行特征提取；S3、带描述子的全局点云片段地图进行匹配关联并定位，构建融合的全局点云地图，并生成地点识别因子；S4、构建并维护一个全局位姿因子图，对所有空中无人机和地面无人车的位姿轨迹进行全局优化；S5、对受影响轨迹中每个位姿节点相关联的全局点云片段进行位姿更新；S6、将局部地图中的点云片段进行位姿更新；S7、计算轨迹中最

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113470089 B (45)授权公告日 2022.05.03 (21)申请号 202110834968.4 G06T 7/277 (2017.01)