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本发明公开了一种清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人，应用于无陀螺仪的清洁机器人。其中，方法包括：当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；按照预定周期获取清洁机器人的位置信息；按照目标栅格地图对位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；根据栅格坐标所对应的清扫次数，生成清洁机器人的清扫指令，从而通过以栅格地图的坐标和清扫次数作为依据，更为高效地下发清洁机器人的下一步清扫指令，进而提升清扫效率与清扫覆盖率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113455965 B
(45)授权公告日 2022.05.27
(21)申请号 202110741851.1 G05D 1/02 (2020.01)
(22)申请日 2021.06.
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