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六轴串联工业机器人的笛卡尔空间运动轨迹的平滑方法.pdfVIP

六轴串联工业机器人的笛卡尔空间运动轨迹的平滑方法.pdf

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    本发明涉及一种六轴串联工业机器人的笛卡尔空间运动轨迹的平滑方法，以三次准均匀样条曲线构造任意两段相邻的给定运动路径之间的过渡路径，根据两段给定运动路径的长度和给定过渡半径确定实际过渡半径；再根据实际过渡半径求取过渡路径起点的位置和过渡路径终点的位置，求取作为过渡路径的样条曲线的控制点的位置，构造出合适的过渡路径；再进行七段S型速度规划获得路径长度与时间的函数关系，最后根据路径长度与时间的函数关系进行等时插补，获得插补点的实际位置；再通过运动学逆解求出六轴串联工业机器人各关节转动的角度以驱动六轴串

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113442142 B (45)授权公告日 2022.08.23 (21)申请号 202110797042.2 (56)对比文件

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