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本发明公开了一种智能堆垛机及托盘位置异常的识别方法、装置和设备，方法包括以下步骤：采集托盘的点云数据；对点云数据进行处理，获取托盘位置；判定托盘是否出现异常，所述托盘出现异常的情况包括：托盘偏移、孔洞塌陷和横梁沉降。本发明利用3D视觉技术对将取的货物托盘进行位置和异常检测，避免了托盘发生偏移、坍塌等异常时堆垛机撞货的发生，增加了取货过程中的安全性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113435524 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110742463.5 B65G 43/08 (2006.01)
(22)申请日 2
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