一种具有被动柔性膝关节的液压足式机器人单腿机构.pdfVIP

下载本文档

2
0
约6.62千字
约 8页
2023-06-23 发布于四川
举报
版权申诉

一种具有被动柔性膝关节的液压足式机器人单腿机构.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开一种具有被动柔性膝关节的液压足式机器人单腿机构，涉及机器人腿足结构技术领域，其中设置的柔性膝关节组件包括气缸与连接板，气缸中的两第一活塞杆分别铰接在大腿腿节端部、小腿腿节端部，连接板的一端与第一活塞杆铰接在小腿腿节上的同一位置，另一端铰接在大腿腿节的端部，且连接板的两铰接点的距离大于两第一活塞杆铰接点距离；本发明通过设置连接板及气缸取代了原有的机器人腿部设计中大腿腿节与小腿腿节的直接连接方式，使得机器人膝关节部位具备了一定的被动柔顺能力，可有效减小机器人腿部结构运动过程中足底与地面的接

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113479274 B (45)授权公告日 2022.07.22 (21)申请号 202110955298.1 审查员靳红蕾 (22)申请日 2021.08.19