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本发明公开了一种SLAM地图的划分方法，属于自动驾驶、自动机器人技术领域。该方法包括以下步骤：1）向地图划分系统输入数据并初始化；2）设计关键帧集合的划分方案：根据当前规划轨迹对应的空间顺序，设定每个子地图关键帧到达容量上限前的一定区域为筛选区域，判断该筛选区域中的各个位置是否容易定位，将容易重定位且低风险的关键帧作为切分关键帧,该切分关键帧用于进行地图的切分；3）依照划分关键帧生成当前规划轨迹对应的地图集。本发明能够在保证子地图满足内存要求的前提下，选取重定位概率高、风险低的位置进行地图切换，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113537171 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 202111083828.4 G06T 7/73 (2017.01)
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