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本发明公开了一种无人驾驶的紧急停车控制方法及系统，具体步骤包括利用无人驾驶车载模块采集行驶过程中路况及环境信息，并确定紧急停车的场景；根据路况及环境信息和紧急停车的场景，计算得到车辆碰撞时间以及确定障碍物的危险程度；建立整车动力学模型，并根据得到障碍物的危险程度确定车辆紧急停车的任务执行策略。本发明通过充分利用传感器获取路况及环境信息，并根据此来进行场景信息处理，同时建立整车动力学模型，对需要进行紧急停车的任务进行处理，并确定采取何种执行策略。从而提供车辆在紧急停车过程中的安全性。合理分别车轮的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113428140 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110763940.6
(22)申请日 2021.07.06
(71)申请人 安徽海博智能科技有限责任公司
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