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本发明公开了一种基于双目视觉的接触式工业机器人自动标定系统，涉及工业机器人标定领域，该系统利用双目相机进行视觉引导，通过双目视觉计算出测量装置与标定架上预设标定图案的相对位姿，进而计算出测量坐标系与标定板坐标系的转换关系，以分段式的方式使待标定机器人末端逐渐接近各标定球，使得误差对视觉引导的影响达到最小最终达到指定位置，获得了标定球名义上的在机器人基坐标系下的坐标，反复多次构成误差方程解算后经过补偿完成标定，标定过程中不需要操作人员进行手动对准，降低了对操作人员对技术要求，能够在无人员干预的情况
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113510708 B
(45)授权公告日 2021.12.28
(21)申请号 202110855774.2 (56)对比文件
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