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本公开提供了一种应用于自动泊车的车辆定位方法、装置及车辆，涉及人工智能技术领域中的自主泊车、自动驾驶、以及智能交通技术领域。包括：获取图像集，图像集包括设置于车辆上的第一相机采集的第一图像以及设置于车辆上的第二相机采集的第二图像，第一相机与第二相机为不同用途的相机；对每帧第一图像进行二维点的特征提取，得到每帧第一图像的二维点信息，并对每帧第二图像进行检测，得到每帧第二图像的感知信息；根据各二维点信息和各感知信息，确定车辆的定位位姿。本公开实现了适用性更加广泛的车辆定位方法，提高了车辆定位的灵活性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113435392 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110780085.X
(22)申请日 2021.07.09
(71)申请人 阿波罗智能技术（北京）有限公司
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