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    一种驱动系统，该驱动系统包括用于导轨的支撑结构，该导轨限定了轨道(22，24)的X‑Y阵列，从而一个或多个滑架(10)能够沿着这些轨道延伸到任何期望位置。滑架旨在承载单个机器人装置、或一起工作以承载较大的机器人装置。轨道是由栓钉(14)的阵列组成，栓钉是从由瓦片(8)的阵列组成的天花板平面支撑的，这些瓦片为滑架提供了电连接。每个栓钉承载着安装在两个水平凸缘之间的卷轴，该卷轴与连接到立方体滑架壳体的基部的矩形链轮协作。滑架是由内部电动马达驱动，这些内部电动马达被布置成在天花板平面上驱动两对全向轮(

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113453848 A (43)申请公布日 2021.09.28 (21)申请号 201980092487.1 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理

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