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本发明公开了一种无人机二自由度喷管瞄准控制方法及装置，属于无人机技术领域，包括：获取无人机机载相机所拍摄的图像；在图像中圈定待瞄准目标物的中心；在相机坐标系中，根据二轴喷管的辅助瞄准激光光点与待瞄准目标物的像素位置偏差，计算相对姿态控制量；根据相对姿态控制量，控制二轴喷管的辅助瞄准激光光点与图像中圈定的待瞄准目标物的中心重合。本发明将喷管与无人机之间二自由连接，将喷管的瞄准控制与无人机姿态进行解耦，将无人机运动视为喷管自动瞄准系统的扰动，以此实现对目标物更加精确的瞄准。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113448344 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202110785408.4 G05D 1/10 (2006.01)
(22)申请日 2021.07.
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