基于openmv的智能分拣货物机器人.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD ・技术交流 智能分拣货物机器人是一款基于openMV视觉的智能拾取 3.3 超声波避障模块原理 设备。本产品是一款以单片机STM32F103为控制核心，利用 该模块原理以及在智能分拣货物机 openMV视觉技术智能识别货物，再通过往返式路径规划方法控 器人中的应用如下： 制分拣设备移动到目标位置。在运行过程中通过超声波传感器 将10uS以上脉冲触发信号施加在该 于 基 监测周围环境，实现自动避障，最后通过分拣机械装置对货物 模块上，模块将发出8个40kHz周期电平 o 实现有效的分拣。该分拣机器人分拣货物效率高，成本较低， 并检测回波。然后被检测到的回波信号 实现较为方便。本产品主要分为机械模块、视觉模块、控制模 就会输出回响高电平信号。如果被单片 p e n 块、运动模块和避障模块五个模块进行设计。 机检测到，那么将利用数字信号触发电 信号传输给电机驱动模块，使得分拣机 M 1 产品性能特点 器人能够刹车、向前、向后、左转弯、 V （1）本产品具有openMV视觉识别功能，可以准确的将 人 器 机 物 货 拣 分 能 智 的 右转弯等，通过事先处理的单片机子程 货物识别； 序完成智能分拣机器人的避障处理。 （2 ）超声波避障功能； 学 大 技 科 东 山 （3 ）识别距离远，可控性强； 4 openMV视觉模块 （4 ）功耗低、待机时间长，内置20000mAh锂电池； 4.1 智能识别（二维码识别） （5 ）以单片机STM32F103为控制核心，可以实现对图 OpenMV作为一种可编程的视觉模 像的处理、数据计算以及驱动功能。 块，已得到广泛的应用，相较于工业相 （6 ）能够自动实现路径规划，来完成智能分拣货物的功能。 机，其操控更加简单，成本更加低廉，应 用更为广阔，最为重要的是其可以完全摆 浩 可 丁 2 机械结构设计 脱人工干预，实现全智能化、自动化。本 如图1所示，该机械结构共有两部分，按照自下而上、从 文正是应用OpenMV来实现二维码的提取 左至右的顺序，左侧为实现分拣货物与存储货物的一体化机 与识别。具体操作方法如下所示。