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数控机床的主运动系统第1页/共27页 2第5章 运动系统与典型机构 5.1 概述5.2 数控机床的主运动5.3 数控机床的进给运动5.4 数控机床的换刀运动第2页/共27页 3 主轴转速n（r/min）： 主轴的最低和最高转速： r/min 主轴调速范围： r/min r/min（1）主轴转速和调速范围5.2.1 主运动参数5.2 数控机床的主运动第3页/共27页 4（2）主运动的功率、转矩特性kwPZ —主切削力（N） v —切削速度（m/min）T —切削扭矩（Nm） n —主轴转速（r/min） 主运动所需输出的功率： 主运动的转矩特性：最大功率（或扭矩）与运动速度之间的关系。 5.2 数控机床的主运动第4页/共27页 5恒扭矩输出：常用于一些特殊工序加工，如光车、攻大直径螺纹、铰大直径孔、精镗、成形铣削等，需要的输出功率较小的情况。 5.2 数控机床的主运动第5页/共27页 65.2 数控机床的主运动5.2.2 主运动的传动形式（1）带有简单变速机构的主传动优点：能满足各种切削运动的转矩输出，且具有大范围调节速度的能力。缺点：结构复杂，需要润滑及温度控制装置；成本较高；制造和维修难。应用：一般大中型铣床多采用这种结构。第6页/共27页 7（2）通过皮带传动的主传动优点：结构简单，安装调试方便，传动平衡，在一定条件下能满足转速与转矩的输出要求。缺点：调速范围比（恒功率调速范围与恒扭矩调速范围之比）受电机调速范围比的约束。应用：低扭矩输出要求的小型数控机床主轴上。5.2 数控机床的主运动第7页/共27页 8（3）电机直接驱动的主轴结构（两种类型）电机通过精密联轴器与主轴联接。特点：结构紧凑、传动效率高的，主轴的特性完全与电机输出特性一致，因而在使用上受到一定限制。主轴与电机转子为一体，称电主轴。特点：结构紧凑，惯量小，响应快。制造和控制要求高。如主轴的散热、动平衡、支承、润滑及控制等。造价高。应用：多用于高速加工。5.2 数控机床的主运动第8页/共27页 95.2.3 主轴典型控制功能1. 主轴准停装置机械式准停装置：功能：当特殊加工或自动换刀，主轴能实现准确的停止在一个固定位置上。1-无触点开关 2-感应块 3-凸轮定位盘4-定位液压缸 5-定向滚轮 6-定位活塞 机械准停装置比较准确可靠，但结构较复杂。5.2 数控机床的主运动第9页/共27页 10电气式准停装置：1-主轴 2-同步感应器 3-主轴电动机 4-永久磁铁 5-磁传感器磁力传感器准停装置工作原理： 数控装置发出主轴停转指令时，主轴电动机3立即降速，当永久磁铁4对准磁传感器5时，磁传感器发出准停信号，由定向电路使电动机准确地停止在规定的周向位置上。1）利用主轴上光电脉冲产生准停信号。2）利用磁力传感器检产生准停信号。5.2 数控机床的主运动第10页/共27页 112. 刀具自动夹紧装置、切屑清除装置自动换刀卧式镗床（镗铣加工中心）的主轴部件5.2 数控机床的主运动第11页/共27页 123. C轴控制与同步速度控制 主轴的回转位置（转角）控制可进给伺服电机实现，也可以由主轴电机实现，此时主轴的位置（角度)由装于主轴上（不是主轴电机）上的高分辨率编码器检测，主轴作为进给伺服轴工作。对应Z轴的回转轴（即绕主轴回转）为C轴。 C轴与进给轴（Z轴或X轴）联动进行插补控制，可以实现任意曲线的加工。如：螺纹，端面曲线，非圆柱或圆锥的异形回转表面等。C轴控制与同步速度控制的功能：C轴的控制方式：5.2 数控机床的主运动第12页/共27页 135.2.4 电主轴 结构紧凑、效率高、噪声低、振动小和精度高 具备精确的主轴定位及C轴传动功能。 易实现高速化，其动态精度和动态稳定性更好。 主轴运行平稳，使主轴轴承的寿命得到延长。 主轴组件的整机平衡、温度控制和冷却是关键。电主轴具有如下特点：5.2 数控机床的主运动第13页/共27页 14电主轴电主轴5.2 数控机床的主运动第14页/共27页 15电主轴的结构5.2 数控机床的主运动第15页/共27页 165.2 数控机床的主运动第16页/共27页 17（1）电主轴电机的类型 根据电主轴内装式电机的控制方法普通交流变频电主轴——结构简单，成本低，但存在低速输出功率不稳的问题，难以满足低速大扭矩的要求。交流伺服电主轴——特点：低速输出性能好，可实现闭环控制，经常用于加工中心等要求主轴定位或有C轴功能传动的数控机床。。②根据电主轴内装式电机的输出特性恒转矩电主轴——转矩是恒定的，输出功率与转速成正比。适合于磨削及高速钻削，电主轴的转速越高，输出功率越大。5.2 数控机床的主运动第17页/共27页 18恒功率