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本发明公开了一种用于电控空气悬架的状态估计方法，包括以下步骤：建立空气弹簧充放气回路模型；建立空气悬架动力学模型；根据空气悬架整车动力学模型建立空气悬架状态方程；将实际车辆高度传感器和加速度传感器所测量得到的参数作为测量量输入至状态观测器中，计算得到空气弹簧内部压力，车辆簧载质量速度和非簧载质量速度。本发明考虑车辆四个边角空气弹簧的相互作用，通过设定过程噪声协方差阵和测量噪声协方差阵来考虑建模过程中的模型误差以及传感器的测量误差，具有良好的估计效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116305538 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310141409.4
(22)申请日 2023.02.17
(71)申请人 华南理工大学
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