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本发明公开了机器人锁螺丝滑牙浮高判断方法，涉及锁螺丝机器人技术领域。本发明首先对螺丝设置多段加工参数，在每段加工过程中实时监控电机的位置、速度和扭矩反馈；通过分析电机的位置和扭矩的关系判断是否滑牙或浮高，如果电机在当前段的位置与设置的位置偏差比较大，且扭矩到达设置值附近，可以认定此时处于浮高。如果电机当前段的位置与设置位置比较接近，且随着螺丝拧紧扭矩的反馈与小于设定值偏差比较大且处于平稳状态，可以认定此时处于滑牙；通过综合判断电机位置、速度和扭矩反馈的参数，迅速且准确的判断螺丝是否有异常。本发明
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116276009 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310223767.X
(22)申请日 2023.03.09
(71)申请人 深圳汇控智能技术有限公司
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