【工业机器人】第2章 工业机器人的运动学基础.pptVIP

89 90 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 ； ； ； 其中： 由 可知其旋转部分的齐次变换矩阵为 （1）由 可知连杆6坐标原点 到坐标系1的坐标原点 的连线 矢量在坐标系1中的描述为 由 可知其旋转部分的齐次变换矩阵为 故该向量在基坐标系0中的描述为 从而其 对应雅可比项为 （2）由 可知，连杆6坐标原点 到坐标系2的坐标原点 的连线矢量在坐标系2中的描述为 由 可知其旋转部分的齐次变换矩阵为 故该向量在基坐标系0中的描述为： 从而其 对应雅可比项为 （3）关节3为移动关节，由 可知，其对应的 雅可比项为 （4）同样的方法可得关节4，5，6对应的 雅可比项均为 （5）各关节的 分别由其 对应的 决定，于是雅可比矩阵为 方法?2：直接求导法（ 部分的求解同方法1， 求解可 参考2.3.1 ?的公式进行，具体过程从略）。 小结 本章介绍了工业机器人运动学分析涉及的数学基础，包括齐次平移和旋转坐标变换，空间点和矢量的齐次坐标变