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本发明公开了一种面向生态园环境的激光雷达和相机在线标定方法，包括步骤：在自动清洁小车上安装激光雷达和摄像头；利用激光雷达和摄像头分别进行数据采集，得到点云数据和RGB图像；利用太阳能面板在RGB图像中的成像特性，提取RGB图像中的太阳能面板特征像素；利用激光雷达在不同材料上的反射强度不同的特性，提取点云数据中的太阳能面板特征点云；通过动态规划算法对特征像素和特征点云进行滤波和中心化处理，得到图像和点云特征点集合；基于kdtree最近邻匹配的ICP算法对图像和点云特征点集合进行求解，得到外参矩阵。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116309871 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310241552.0 G01S 7/497 (2006.01)
(22)申请日 2023.03.
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