高精度地图的构建方法、装置、存储介质及设备.pdfVIP

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2023-06-25 发布于四川
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高精度地图的构建方法、装置、存储介质及设备.pdf

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本申请公开了一种高精度地图的构建方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取当前帧和前一帧激光雷达数据的点云集合，所述点云集合包括地面点、角点和面点；获取点云距离模型，根据所述点云距离模型计算所述当前帧与所述前一帧中同类点云之间的距离；根据所述距离创建误差函数，根据所述误差函数计算所述当前帧相对于所述前一帧的位姿；根据所述位姿创建高精度地图。本申请既可以增加特征的多样性，也可以通过对地面点的单独处理来增加z轴的约束，缓解z轴发散过快的问题，还能够解耦6自由度位姿的估计，实

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