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本发明公开了一种基于人工势场无人车换道避障决策规划方法，用于自动驾驶技术自主决策。与传统人工势场法相比，首先优化了势场函数，其中改进了障碍物的斥力场函数，引入了相对质量的概念，实时计算的斥力势场值更科学合理。同时为限制无人车的横向运动，建立了保障无人车按规定道路行驶的道路势场。其次，建立模糊逻辑控制器，通过输出换道意愿自主决策无人车的避障行为。最后，实时计算安全换道避障距离，使用Dubins曲线执行换道避障行为，完成无人车的换道避障。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116279456 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310239997.5 B60W 60/00 (2020.01)
(22)申请日 2023.03.
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