一种基于多目视觉的长方体扫描体群解码和位姿测量方法.pdfVIP

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2023-06-25 发布于四川
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一种基于多目视觉的长方体扫描体群解码和位姿测量方法.pdf

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本发明提供了一种基于多目视觉的长方体扫描体群解码和位姿测量方法，利用若干长方体扫描体安装在多个被测位置，组成扫描体群，单视角下对扫描体群进行准确解码和立体扫描体位姿确定；测算包括以下步骤：通过单目及双目标定获得多目相机的内外参数并求解出基础矩阵；对采集到的扫描体群图像处理得到标记点图像坐标；利用极线约束将通用型扫描体上标记点匹配与解码得到标记点三维坐标并聚类完成分类与编号；求解通用型扫描体局部坐标在多目系统坐标下的位姿，整个方法计算过程简单，且得到的位姿参数准确度高，极大的提高了后续准确的位姿取

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116309829 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310177328.X (22)申请日 2023.02.28 (71)申请人无锡赛锐斯医疗器械有限公司地址