鸟瞰概率图的更新方法、车道线检测方法及相关装置.pdfVIP

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2023-06-25 发布于四川
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鸟瞰概率图的更新方法、车道线检测方法及相关装置.pdf

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本申请公开了一种鸟瞰概率图的更新方法、车道线检测方法及相关装置。其中，鸟瞰概率图的更新方法包括：获取目标世界坐标系概率栅格图；获取感知模块检测所输出的当前帧鸟瞰概率图，并将所述当前帧鸟瞰概率图进行坐标系转换，以得到当前世界坐标系概率图；利用所述当前世界坐标系概率图，更新所述目标世界坐标系概率栅格图；将更新后的所述目标世界坐标系概率栅格图反投影到所述当前帧鸟瞰概率图，以更新所述当前帧鸟瞰概率图，得到更新后的所述当前帧鸟瞰概率图。通过上述方式，能够达到实时输出高质量鸟瞰概率图，便于下游安全使用辅助驾

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116311117 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310151605.X (22)申请日 2023.02.09 (71)申请人深圳元戎启行科技有限公司地址