一种基于点云与图像特征融合的三维目标检测方法.pdfVIP

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2023-06-25 发布于四川
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一种基于点云与图像特征融合的三维目标检测方法.pdf

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本发明提供一种基于点云与图像特征融合的三维目标检测方法，采用的基于点云与图像特征融合的三维目标检测包括：RGB投影模块，在RGB图像上提取目标的二维检测框；然后利用相机的内参做投影变换，将得到的二维检测框，投影到3维空间，形成一个平头视椎体；再利用相机和激光雷达联合标定的结果变换矩阵，裁剪出原始点云图像中所有落在此视椎体内的点云；特征提取融合模块，提取裁剪后的点云图像中的点云特征和RGB图像中的图像特征，再使用融合层将图像特征和点云特征融合；检测模块，将全局融合特征送入多层感知机MLP，回归三维

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116310673 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310058772.X (22)申请日 2023.01.18 (71)申请人郑州大学