一种多功能可重构轮足机器人.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.62万字
约 19页
2023-06-26 发布于四川
举报
版权申诉

一种多功能可重构轮足机器人.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开一种多功能可重构轮足机器人，包括上平台、下平台、第一至第四支链与第一至第四辅助足。其中，四条支链为多连杆铰接接构成，将上下平台间连接；各条支链中间位置装有独立的驱动轮；同时在各条支链上安装有辅助足，且其中两个辅助足中具有独立的夹爪，可进行抓取、旋拧等操作。上述各条支链上以及支链与上下平台的连接位置处安装有驱动电机，通过对各个驱动电机的合理控制，使本发明机器人可具备5种可自主切换的模式，可适应多种类型的复杂环境，例如管道、矮洞、窄缝、沟壑、台阶、多障碍的地形。同时，结合在两条支链上安装的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116279895 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310498941.1 (22)申请日 2023.05.05 (71)申请人北京航空航天大学地址 1001