一种无人车辆的定位方法、装置、设备和存储介质.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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一种无人车辆的定位方法、装置、设备和存储介质.pdf

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本发明公开了一种无人车辆的定位方法、装置、设备和存储介质。包括：获取车辆上各相机所采集的图像以及各激光雷达所采集的点云；根据图像获取车辆行驶环境中定位标志的特征点像素坐标，并根据点云获取定位标志的特征点点云坐标；根据各相机的特征点像素坐标和各激光雷达的特征点点云坐标构建目标误差函数；根据目标误差函数确定无人车辆的位姿。通过多个相机和激光雷达对定位标志进行采集，增加了车辆观察定位标志的视野，降低了定位标志的部署成本，将多相机与激光雷达传感器的数据进行融合，从而提高了车辆定位的准确性与稳定性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116295353 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310320159.0 (22)申请日 2023.03.29 (71)申请人广西柳工机械股份有限公司地址