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本申请提供了一种点云匹配方法、地图数据的生成方法、位置定位方法、装置、电子设备及存储介质，依据本申请实施例，通过获取激光雷达在不同时间针对实体对象采集的第一点云数据和第二点云数据作为待匹配的点云数据，再针对第一点云数据中的第一扫描点，在第二点云数据中查找与第一扫描点具有位置匹配关系的第二扫描点，并获取第一扫描点和第二扫描点分别对应的扫描点方向，最后确定第一扫描点和第二扫描点分别对应的扫描点方向是否满足方向匹配条件，若不满足方向匹配条件，则将第一扫描点作为噪点从第一点云数据中删除。采用上述方案可以
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116310445 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310343420.9
(22)申请日 2023.03.31
(71)申请人 高德软件有限公司
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