一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本申请涉及一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：向接驳坞发送接驳请求信号，以使接驳坞响应于接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带第一方位角的应答信号发送至AUV；接收应答信号，获取应答信号中的第一方位角，并通过第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；获取AUV的航向角和大地坐标；基于AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定接驳坞的位置；基于第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定接驳坞的开口方向；基于接驳坞的位置和开口方向规划AU

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116300983 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310331000.9 (22)申请日 2023.03.30 (71)申请人吉林大学地址 130015