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本发明公开一种机器人变刚度关节，包括关节单元和调节单元，所述关节单元包括输入盘、输出盘以及连接件，所述输入盘和所述输出盘相对布置并形成容纳腔，所述连接件内置于所述容纳腔内并分别与所述输入盘和所述输出盘固定连接；所述调节单元包括设置于所述容纳腔中的驱动机构、调刚机构和变刚机构，所述驱动机构包括多个SMA弹簧直线驱动器，所述调刚机构的一端与所述SMA弹簧直线驱动器的动力输出端连接，其另一端与所述变刚机构滑动连接，所述变刚机构的另一端固定安装于所述输出盘朝向所述输入盘的侧面。本发明解决了现有机器人变刚
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116277136 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310459851.1
(22)申请日 2023.04.21
(71)申请人 武汉理工大学
地址 430070
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