无人矿卡线控转向控制系统及自适应拟合转向参数的方法.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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无人矿卡线控转向控制系统及自适应拟合转向参数的方法.pdf

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无人矿卡线控转向控制系统及自适应拟合转向参数的方法，包括工控机、控制器VCU、电液转向器、转向油缸、油缸长度传感器；工控机检测转向控制精度并发送风险提示，控制器VCU接受风险提示、自动进行、中位参数标定及更、向电液转向器梯度发送转向控制信号并接收对应向油缸长度信号、将转向油缸长度信号转化为转向角度，对上述数据进行多项式拟合，计算并更新转向控制参数，验证转向系统控制精度，自适应拟合转向参数。本发明解决了无人驾驶矿卡线控底盘的转向控制参数重复校准标定的问题，提高了无人矿卡底盘横向运动控制的精度和鲁棒

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116279777 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310358997.7 (22)申请日 2023.04.06 (71)申请人徐州徐工矿业机械有限公司地址