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本发明公开一种基于电容‑磁致伸缩式多功能触觉传感器，该传感器包括为叉指电极、基板、屏蔽层、触头、铁镓丝、底座、条状永磁体、TMR元件、印刷电路板；叉指电极固定设置于基板的顶面，屏蔽层固定设置于基板的底面，屏蔽层与叉指电极正对且其竖直方向的投影将叉指电极全覆盖；一个触头、两根铁镓丝、一个底座、一个条状永磁体、一个TMR元件构成一个磁感应单元，四个相同的磁感应单元以2×2的阵列的形式设置在基板与印刷电路板之间；该传感器采用集成度高的接近觉和触觉联合感知的方式，连续地检测物体的非接触和接触信息，能够提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116306481 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310294066.5
(22)申请日 2023.03.24
(71)申请人 河北工业大学
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