一种低成本嵌入式GNSS/INS组合导航时间同步算法.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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一种低成本嵌入式GNSS/INS组合导航时间同步算法.pdf

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本发明涉及一种低成本嵌入式GNSS/INS组合导航时间同步算法，包括：在整秒时刻将接收到的惯导数据做机械编排和计算状态协方差矩阵，得到第一数据；从第二个采样间隔IMU数据开始，将后续的IMU数据和里程计数据保存在缓冲器中，得到第二数据；根据设定时间内是否收到GNSS数据，选择对单独对第二数据卡尔曼滤波预测及更新或将GNSS数据和第二数据组合处理后再进行卡尔曼滤波预测及更新。本发明能够解决工程应用中GNSS和INS的数据接收的时间不同步问题，通过设置缓冲区等有效方法保证GNSS数据和INS数据能够

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116295436 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310341747.2 (22)申请日 2023.03.31 (71)申请人武汉大学地址 430072