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本发明涉及智能智造领域的一种用于焊接机器人的焊缝识别方法、装置及存储介质，导入待处理焊缝图像，在待处理焊缝图像的指定侧且光条经过的位置设置感兴趣区域，在感兴趣区域内确定光条位置，并根据感兴趣区域的中心和光条位置定义光条的起始点，以光条的每列像素为推进单位从起始点开始沿光条的路径向前推进，在每次推进时获取当前列的中心点信息，根据中心点信息计算上边界，并根据中心点信息确定是否进行下一次推进，若停止推进，则根据求取的各个上边界确定焊缝点位置。本发明能够同时适用于I型对接窄焊缝、搭接窄焊缝、常规V型对接
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113579467 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 202110877943.2 B23K 26/24 (2014.01)
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