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本发明涉及利用重载工业机器人进行大尺寸部件人机交互装配的领域，提供了一种基于操作意图识别的变导纳辅助大部件装配方法及系统，变导纳柔顺辅助装配方法包括：考虑抑制系统惯性与人机交互工作柔顺性，优化定导纳控制方法，搭建基于人类操作意图识别的变导纳控制模型；结合导纳系数对控制的影响，设计选取导纳系数的实验方案，分析变导纳控制特性；针对辅助装配不同阶段的要求，定制自由空间与约束空间下相应的机器人末端运动规则；基于机器人的安全工作空间，建立虚限位壁限制拖拽范围。本发明的方法，操作柔顺性好、克服惯性能力强，同
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113568313 B
(45)授权公告日 2021.12.17
(21)申请号 202111118004.6 (56)对比文件
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