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本发明涉及水下运载器航行领域，公开了一种水下运载器航线及任务区域冲突检测方法。针对航线冲突检测算法时间复杂度高、效率低的问题，提出一种动态高效航线冲突检测方法。通过进行预处理冲突检测，对可能形成冲突的计划进行逐步推算，排除了大量不具有冲突可能性对象，减少了冲突检测处理计算量，节约处理时间。本方法适用于水下运载器航线及任务区域冲突检测，可用度高，实用性强。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116295432 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310322647.5
(22)申请日 2023.03.30
(71)申请人 青岛哈船海智科技有限公司
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