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本发明公开了一种基于数字孪生的集群协同搜索虚实结合式验证方法，设计一种基于自适应粒子群的无人机集群协同搜索方法，融合信息素图和环境认知图，根据无人机感知到的环境信息，计算当前时刻无人机位置的适应度值，更新无人机状态，以优化无人机集群决策判断下一最优航迹点，从而有效地实现集群对未知环境中目标的协同搜索。同时，为了提高仿真的真实性，该方法搭建了虚拟域和真实域相结合的无人机集群数字孪生系统，在虚拟域中构建真实域中真实无人机、真实目标和真实场景的数字孪生体，设计虚实域间接口，实现真实域和虚拟域之间的数据
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113595622 B
(45)授权公告日 2022.01.18
(21)申请号 202111151028.1 H04B 17/391 (2015.01)
(22)申请日
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