机械爪控制方法、装置、电子设备、机械爪及机器人.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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机械爪控制方法、装置、电子设备、机械爪及机器人.pdf

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本发明涉及一种机械爪控制方法、装置、电子设备、机械爪及机器人，属于机械爪领域，适用的机械爪包括手指和驱动手指沿机械爪轴向运动的微动位置补偿机构，控制方法步骤包括获取任务信息，根据任务信息计算手指期望开合度；发出预张开指令，以使手指预张开；根据手指期望开合度计算指尖在机械爪轴向的投影偏差；根据投影偏差控制微动位置补偿机构调整手指在机械爪轴向上的位置。充分考虑到手指运动路径为弧形对抓取点偏移的影响，能够对该偏移进行补偿，使工件实际被抓取的位置与预设位置一致，避免压到工件不能承受压力的部分，以准确的开

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113561190 B (45)授权公告日 2021.12.14 (21)申请号 202111138168.5 B25J 13/00 (2006.01)