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本发明提供一种跟车方法，包括：进入车道保持智能驾驶模式。判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹。将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。通过将前车的轨迹划
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116279586 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310286957.6
(22)申请日 2023.03.22
(71)申请人 中国第一汽车股份
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