建筑工程施工测量17测量机器人工程控制网观测与平差计.pptxVIP

建筑工程施工测量17测量机器人工程控制网观测与平差计第1页/共37页第2页/共37页一、什么叫测量机器人 测量机器人是一种能代替人进行自动搜索、跟踪、辨识和精确照准目标并获取角度、距离、三维坐标以及影像等信息的智能型电子全站仪。它可以代替人完成许多测量任务。 第3页/共37页 科幻机器人第4页/共37页Leica TCA系列测量机器人第5页/共37页 Trimble S6 测量机器人 磁驱伺服技术 第6页/共37页测量机器人作业实景第7页/共37页二、 测量机器人的组成坐标系统、操纵器、换能器、计算机、闭路控制器、集成传感器、决定制作、目标捕获第8页/共37页测量机器人的坐标系统第9页/共37页测量机器人的轴系关系第10页/共37页ZPPXSS1S2αZβXOABYY 极坐标法原理 前方交会法原理三、 测量机器人的测量原理第11页/共37页 测量机器人的光路系统之一第12页/共37页 测量机器人的光路系统之二第13页/共37页 测量机器人的目标搜寻原理 影像生成，影像获取，影像处理，照准目标 第一次成像第二次成像求差图像第14页/共37页 精确照准方法 回光信号最强法 方形螺旋搜索法第15页/共37页第16页/共37页四、 测量机器人的分类 分三类：被动式极坐标测量 在被测物体上设置反射棱镜为合作目标。主动式三角测量 以结构光作为照准标志, 由两台视频电子经纬仪和计算机组成，用空间前方角度交会法确定被测点坐标。 无合作目标测量 不需要合作目标, 根据物体的特征点、轮廓线和纹理, 用影像处理的方法自动识别、匹配和照准目标第17页/共37页五、测量机器人工程控制网观测与平差计算自动化实习实习内容： 用测量机器人作一个控制网的外业观测和内业平差计算的全过程，体现测量自动化和一体化第18页/共37页五、测量机器人控制网观测 和平差计算自动化实习硬件：测量机器人 Leica TCA2003 1台棱镜7个便携机或台式微机1台绘图仪/打印机1台数据传输电缆。1根光学经纬仪 1台电子全站仪 1台第19页/共37页 五、测量机器人控制网观测 和平差计算自动化实习软件：机载控制网观测自动化软件 1套数据后处理和网平差软件1套第20页/共37页现场观测手动据概略坐标计算自动水平角自动测量距离手动测量距离自动测量否测回内限差合格否？否 限差 合格否？是开始测回差检查是否 限差 合格否？是数据记录到仪器储存卡后视定向作业管理测站及限差设置初始位置文件网观测软件流程 第21页/共37页五、测量机器人工程控制网观测与平差计算自动化实习实习地点外业： 测绘学院四号楼楼顶试验网内业： 测绘实验中心学生机房第22页/共37页第23页/共37页测量机器人外业实习步骤：设 站；限差设置；初始观测；测站设置；后视定向；水平角自动测量；测回差检查；距离测量。搬站，重复上面步骤，直到全网测完。数据传输。第24页/共37页内业数据处理自动化自动生成平差文件平差计算图表生成输出第25页/共37页 六、 工程控制网观测自动化实例金坪子滑坡 变形监测网第26页/共37页乌东德电站坝址及金坪子滑坡区卫星照片 尖山包坝址河门口坝址白滩坝址三台坝址`金坪子滑坡乌东德坝址陆军林坝址第27页/共37页Ⅴ区Ⅳ区Ⅰ区Ⅲ区Ⅱ区 金坪子滑坡分区金乌东德村沙金坪子村江第28页/共37页Ⅰ区Ⅱ区Ⅳ区Ⅲ区Ⅴ区金坪子滑坡全貌 第29页/共37页 金坪子滑坡---TIN模型金　 沙 　 江第30页/共37页从各个角度观看金坪子斜坡第31页/共37页金坪子滑坡变形监测网第32页/共37页测量机器人测站 1第33页/共37页 测量机器人测站 2第34页/共37页第35页/共37页比较内容常规技术测量机器人技术仪 器WILD T3WILD DI2002 Leica TCA 2003人 员技术员3名，民工6名技术员1名，民工6名外业时间25～40天3～5天内业时间6天1天评 价外业劳动强度大、人员多、时间长、成本高、；内业繁琐，效率低外业自动化程度高、人员少、时间短、经费省；内外业一体化、效率高、成果可靠、精度高变形监测网两种技术比较第36页/共37页实习报告撰写内容和要求测量机器人的定义和分类；测量机器人的基本原理和目标自动照准方法；控制网观测自动化流程和操作步骤；测量一体化和自动化的异同点；控制网平差计算和成果整理；心得体会与建议。 要求：小组合作、独立完成。第37页/共37页感谢观看!