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本发明公开了一种二级减速装置，包括：针齿壳，针齿壳活动设置在输出盘架外，针齿壳内设有两个摆线针轮以及刚轮和柔轮，刚轮的外壁上的两个偏心驱动轮的中轴线呈180°对称分布于刚轮轴心线的两侧，两个偏心驱动轮分别设置在两个摆线针轮中心孔中；柔轮安装在柔性轴承外且设置在刚轮中心孔内，柔性轴承安装在波发生器上；两个摆线针轮之间至少设置有两根传动轴，每根传动轴上均设置有两个偏心传动轮，每根传动轴上的两个偏心传动轮均分别设置在两个摆线针轮上的安装孔内，每根传动轴的两端分别活动支承在输出盘架上，柔轮与输出盘架相固
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113606314 B
(45)授权公告日 2021.12.07
(21)申请号 202111168104.X F16H 55/08 (2006.01)
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