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- 2023-06-28 发布于四川
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本发明涉及一种基于激光雷达和相机融合的垃圾桶检测抓取方法，基于垃圾转运车上的新增设备，通过云台上承载的激光测距雷达与第一图像捕获装置，通过网络训练下的图像特征识别分类方式，实现对垃圾桶的粗定位，并据此移动机械臂前端至垃圾桶预设范围内，然后通过所设机械臂前端上的第二图像捕获装置，伴随机械臂前端向着垃圾桶上把手方向的移动，以图片分析方法实时针对把手实现精定位，始终将把手置于所捕获图像的中心位置，直至机械臂前端上的抓手抓住垃圾桶上的把手，整个方法根据动作发生依次应用不同定位方式，实现最终针对把手的自动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113666028 B
(45)授权公告日 2022.05.20
(21)申请号 202110849652.2 G06K 9/62 (2022.01)
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