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- 2023-06-28 发布于四川
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本公开提供了一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。其中，该人工标记的识别方法包括：通过人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据相对连接列表和候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对人工标记的识别。相对于现有技术中难以保证运算速度和筛选效果的情况，基于上述本公开实施例的方法，采用多步递进式进行，极大地减少了运算量，能够有效满足手术导航定位过程中的实时性要求，此外，还可以提升交叉点的筛选效果，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113673410 B
(45)授权公告日 2022.07.08
(21)申请号 202110940144.5 G06V 10/74 (2022.01)
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